車を廃車する時にステアリングは外して持ち帰れますか？

廃車じゃダメ、解体屋に持ち込んで解体するのなら良いでしょうけど。解体屋以外のディーラーや中古車屋や整備工場ならハンドルがなきゃ移動も出来ないし迷惑料取られるよ。