ローンの完済証明があるという事なのでお客様から直接所有権解除の依頼をされたのなら (お客様に直接書類をお渡しする場合)申請依頼書の旧所有者欄に会社の印鑑を捺印して渡すだけです。お客様からいただくものは特にありませんが、念のため に書類受領書等を交わしておくと良いかもしれません。第三者から依頼されて第三者に書類を渡す場合は、お客様の同意確認を含めて印鑑登録証明書と委任状を 貰ってから申請依頼書を発行した方がトラブルにはなりにくいと思います。いずれにしろ、軽自動車は旧所有者(御社)の申請依頼書だけ渡せば大丈夫です。